Wieś Kielnarowa po raz pierwszy wzmiankowana była w XV w., choć zapewne ma wcześniejszą metrykę. Pod względem kościelnym od początku swego istnienia należała do Parafii w Tyczynie.
Drogę ku stworzeniu w Kielnarowej niezależnej Parafii zainicjował w latach 80-tych XX w. ks. Stanisław Król, proboszcz tyczyński, podejmując się budowy we wsi Kielnarowa kościoła dojazdowego. Obiekt został wzniesiony w latach 1984-1987 według projektu Romana Orlewskiego i Władysława Jagiełły. Dnia 18.10.1987 r. poświęcił go nadając tytuł Wniebowstąpienia Pańskiego przemyski biskup pomocniczy Stefan Moskwa.
Przy tym kościele biskup rzeszowski Kazimierz Górny utworzył najpierw, w 1992r. niezależny rektorat, a w22.11.1997 r. – samodzielną parafię. Terytorium parafii stanowi część wsi Kielnarowa wydzielona z parafii Tyczyn i parafii Chmielnik.